فهرست مطالب
فصل اول :مقدمه
مدلسازی ریاضی ربات ها
ربات ها به عنوان دستگاه های مکانیکی
چیدمان سینماتیکی متداول
فصل دوم :حرکات اجسام صلب و
تبدیلات همگن
نمایش موقعیت ها
نمایش دوران ها
تبدیلات دورانی
ترکیب دوران ها
و…
فصل سوم :سینما تیک مستقیم و معکوس
زنجیره های سینما تیک
قاعده ی دناویت -هارتنبرگ
سینما تیک معکوس فصل چهارم :سینما تیک سرعت – ژاکوبین
سرعت زاویه ای
ماتریس های پاد متقارن
و…
فصل پنجم :طراحی مسیر و مسیر یابی
فضای پیکربندی
فرار از مینیمم های محلی
هموار سازی مسیر
طراحی مسیر
و… فصل ششم :کنترل
دینامیک محرک
مدل مفصل مستقل
ردیابی نقطه تنظیم
کنترل پیشخورد
و…
فصل هفتم :دینامیک فصل هشتم :کنترل چند متغیره
فصل نهم :کنترل نیرو فصل دهم :کنترل غیر خطی هندسی
فصل یازدهم :بینایی کامپیوتری فصل دوازدهم :کنترل مبتنی بر بینایی